Motion Control Mit objektorientierter Programmierung Antriebsaufgaben einfach lösen

Autor / Redakteur: Andreas Leu / Reinhard Kluger

Was bei modernen IT-Hochsprachen wie C++, Java oder C# eine Selbstverständlichkeit ist, findet man bei den Programmiersprachen der Automatisierung noch selten: das Konzept der objektorientierten Programmierung. Dabei ist es bei heutigen komplexeren Automatisierungslösungen nahezu ein Muss, um lesbare und wartbare Programme erstellen zu können. Ein entsprechendes Programmiertool gibt es von Jetter.

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Auch die Entwickler von Automatisierungslösungen können von den Vorteilen der objektorientierten gegenüber der prozeduralen Programmierung profitieren und damit die Komplexität von Programmen reduzieren. Die neue Motion-API (API = Application Programming Interface) in JetSym STX stellt dem Anwender dazu eine leistungsfähige Klassenbibliothek zur objektorientierten Programmierung von Antrieben zur Verfügung, mit der man einfach und elegant auf antriebsspezifische Eigenschaften und Funktionalitäten zugreifen kann.

Mehrere Antriebe bilden ein Objektmodell

Da es sich bei Klassen beziehungsweise den daraus instanziierten Objekten in der Automatisierungstechnik in der Regel um die Beschreibung einer konkreten Hardware handelt, ist die Verwendung der objektorientierten Programmierung bei Antriebsanwendungen sehr naheliegend. Eine Achse soll mehrere Funktionen - bei der objektorientierten Sprache spricht man von Methoden - bereitstellen, wie zum Beispiel eine Referenzfahrt oder eine Punkt-zu-PunktFahrt. Wird im Programmiertool JetSym STX eine Achse definiert und angelegt, wird automatisch ein Objekt „Axis“ unter dem entsprechenden Namen gebildet. Eine Achse lässt sich so anlegen, dass sich der Anwender nicht um die semantisch richtige Deklaration einer Klasse kümmern muss, da diese bereits besteht. Mit dem Anlegen des Achsobjekts stehen dem Anwender auch sofort dessen Eigenschaften und Methoden zur Verfügung. In der Praxis bietet das große Vorteile, da mehrere dieser Achsobjekte zu Listen zusammengefasst oder über einen Pointer adressiert werden können. Darüber hinaus ist es auch möglich, Achsadressen in Funktionen oder Objekten zu verwenden. Das Vorgehen für Bahnsteuerungen und Technologiefunktionen gestaltet sich in JetSym STX ähnlich. In diesem Fall werden mehrere Antriebe zu einem Objektmodell zusammengefasst und bei der Programmierung als eine Einheit betrachtet. So wird zum Beispiel zum Abfahren eines Kreises lediglich der Radius und der zu fahrende Winkel des Centerpoints angegeben.

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