Sensorik & Robotik

Kein Bücken mehr: Erdbeerernte mit dem Roboter

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Erdbeer-Roboter bahnen sich ihren Weg durchs Beet

Der Ernte-Roboter findet seinen Weg durch die Beetreihen mit Hilfe der Ultraschallsensoren, die an jeder Radaufhängung montiert sind. Sie erfassen den Abstand zwischen den Rädern und dem Erdbeerfeld und halten das Fahrzeug in der Spur. Aus ihren Signalen errechnet das automatische Steuerungssystem die Position und korrigiert bei Bedarf die Radlenkung. Das induktive Positionsmesssystem PMI360DV-F130 von Pepperl+Fuchs erkennt und regelt den Lenkeinschlag der Räder kontinuierlich. Auch Wendemanöver am Ende der Beetreihen werden so automatisch ausgeführt, selbst auf sehr holprigem Untergrund bleibt das Fahrzeug auf seinem Kurs.

Mittels Kamera: Schneiden statt zupfen

Die Beeren werden vom Roboter beim Pflücken nicht beschädigt. Ein Kamerasystem erkennt anhand von Form und Farbe den Reifegrad und löst einen präzisen Schnitt aus. Rasiermesserscharfe Klingen durchtrennen den Stiel, die Frucht fällt in einen kleinen, mit Gummirollen gepolsterten Korb. Auf einem Förderband gelangt sie in den Verpackungsbereich. Dort werden die Beeren an zwei Arbeitsstationen direkt in die Schalen sortiert – die einzige Arbeit, die noch von Hand erledigt werden muss. Die Maschine bietet Platz für zwei Arbeiter, sie kann aber auch von einem allein bedient werden.

Klingen und Körbe sind an Roboterarmen befestigt. An beiden Endschaltpunkten des Bewegungsbereichs dieser Arme sitzt ein induktiver Sensor. Ein zusätzlicher Ultraschallsensor der Reihe UB400-12GM verhindert, dass der Roboterarm den Boden berührt. „Zuvor wurden mechanische Endschalter getestet. Diese waren aufgrund der vielen Schaltspiele und des damit verbundenen hohen Verschleißes aber nicht geeignet“, erklärt Agrobot-Geschäftsführer Juan Bravo. „Die ideale Lösung waren berührungslose induktive Sensoren, da hierbei kein mechanischer Verschleiß entsteht.“

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