Roboter sorgen für kontinuierlichen Prozess bei der Glasherstellung

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Kawasaki Robotics GmbH Deutschland

Um diesen Ablauf sauber ausführen zu können, ist der Roboter mit einer Zusatzoption, dem sogenannten „Conveyer Tracking“ ausgerüstet. Diese Funktion erlaubt eine absolute Synchronbewegung des Roboters zum Band, wodurch die heikle Aufnahme der Scheibe durch den Roboter im Fluss überhaupt erst ermöglicht wird.

Hierzu nimmt ein Encoder an der Förderstrecke den Bandvorschub auf. Gleichzeitig registriert ein Sensor die momentane Position der Scheibe. Diese beiden Informationen werden von der Robotersteuerung genutzt um die sich ändernde Position der Scheibe auf der Fördereinheit nachzuhalten und den Kämmprozess der Scheibe auf das Zehntel genau zu steuern. Die daraus entstandene Gesamtfunktion — nämlich das kämmende Abnehmen der Scheiben „on the flow“ — ist eine Entwicklung von Hegla, auf die die beteiligten Konstrukteure zu Recht stolz sind.

Glasscheiben exakt ausrichten und stapeln

Die Glasscheiben werden während des Förderprozesses auf dem Band ausgerichtet, so dass der Roboter immer eine exakte Aufnahmeposition hat und die Scheiben sauber und geordnet auf den Böcken abstapeln kann. Zur genauen Ausrichtung auf den Böcken fährt der Roboter zusätzlich an eine definierte Scheibenkante und drückt die Scheiben so vorsichtig in Position um eine saubere und definierte Stapelkante zu gewährleisten. Für diesen aktiven Ausrichtvorgang wurde konstruktiv eine spezielle Ausrichtkante am Greifer installiert, die als Referenz dient.

Scheiben wiegen 1,4 bis 70 kg

Die Scheibenmaße in dieser Anlage variieren von 500 × 500 mm bis zu einer Größe von 2450 × 1850 mm, bei einer Dicke von 2,2 bis 6 mm. Das Scheibengewicht beträgt dabei 1,4 bis 70 kg. Zur Entnahme der unterschiedlichen Scheibenformate werden allerdings nur zwei Greifervarianten eingesetzt, die je nach Bedarf von den beiden Kawasaki-Robotern automatisch gewechselt werden. Die Taktzeit beträgt dabei 12 bis 18 s, je nach Größe der applizierten Scheiben.

Zwei Robotervarianten je nach Bedarf im Einsatz

Das Gewicht von Greifer inklusive Glasscheibe variiert hier sehr stark und reicht an die maximale Traglast des Kawasaki ZX165U heran. Die Ingenieure von Kawasaki haben aus diesem Grund eine spezielle Anpassung vorgenommen und sich die Tatsache zu Nutzen gemacht, dass dieser in gleicher Bauart auch als 200 kg Maschine angeboten wird. Technisch unterscheiden sich die beiden Roboter im Setting der Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen sowie der Maximalgeschwindigkeit der einzelnen Achsen. Kawasaki hat hier, abgestimmt auf die Bedürfnisse von Hegla, eine Möglichkeit geschaffen tief in die Steuerung einzugreifen. So können jetzt die unterschiedlichen Settings im Betriebssystem der Roboter automatisch neu gesetzt werden, so dass je nach Bedarf die 165 kg oder die 200 kg Variante in Betrieb ist. Dies minimiert den Verschleiß und garantiert die Langlebigkeit der Roboter bei gleichzeitig maximaler Taktzeit.

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