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2D-Lokalisierung Mit Lokalisierungslösung immer in der Spur

Redakteur: Rebecca Näther

Sick hat eine Software entwickelt, welche Messdaten von Sicherheits-Laserscannern als Ergänzung für magnetische und optische Spurführungstechnologien verwendet.

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Die Lokalisierungslösung von Sick übernimmt automatisch die Führung der Fahrzeuge, sobald das magnetische oder optische Spurführungsband nicht mehr erkannt wird.
Die Lokalisierungslösung von Sick übernimmt automatisch die Führung der Fahrzeuge, sobald das magnetische oder optische Spurführungsband nicht mehr erkannt wird.
(Bild: Sick)

Mit der Software Lidar-Loc von Sick bleiben fahrerlose Transportfahrzeuge, Carts und Roboter auch dann in der Spur, wenn ein magnetisches oder optisches Führungsband einmal fehlen sollte. Hierzu nutzt das System die 2D-Umfeldmessdaten von Sicherheits-Laserscannern des Herstellers, die als berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen oftmals ohnehin mit an Bord der Fahrzeuge sind.

Software aktiviert sich automatisch und unbemerkt

Die 2D-Lokalisierungslösung Lidar-Loc hybrid wertet – getrennt von der Sicherheitsfunktion – laufend die Umfeld-Messdaten der Sicherheits-Laserscanner aus und kennt so jederzeit die Position des Fahrzeugs. Sie fährt als ergänzendes System auf den Fahrzeugen mit und aktiviert sich automatisch, wenn das magnetische oder optische Spurführungsband nicht mehr erkannt wird. Das Umschalten vom Spurführungssystem auf die Software bleibt für den Betrachter unbemerkt, denn die Fahrzeuge sollen ohne erkennbare „Gedenkminute“ spurtreu weiter auf ihrem Parcours fahren.

Umgebungs-Kartierung mit Mapping-Tool

Die für die Lokalisierung und Navigation erforderlichen Messdaten liefern die Sicherheits-Laserscanner, genauer gesagt das hochauflösende, digitale Verfahren zur sicheren Zeit- und Abstandsmessung. Es errechnet exakt die Entfernung und Richtung jeglicher Art erkannter Konturen, die sich vor oder um das Fahrzeug herum befinden.

Das Map Engineering Tool des Unternehmens nutzt die Messdaten, um Wände, Tore, Pfeiler oder Regale für die Software zu erfassen und so die Einsatzumgebung des Fahrzeuges zu kartieren. Aufgrund der Vielzahl von statischen Orientierungspunkten, die dadurch zur Verfügung stehen, soll die Ortung auch bei temporären Änderungen im Einsatzumfeld zuverlässig funktionieren.

Ergänzend dazu wird auch die dem Fahrzeug per Referenzfahrt eingelernte Fahrspur elektronisch kartiert. Geht die Spur auf dem Boden verloren, schaltet die Fahrzeugsteuerung positionsgenau auf das messende Back-up-Lokalisierungssystem um. Wird das Band wiedererkannt, übernimmt erneut das Spurführungssystem die Fahrzeugnavigation.

Unkomplizierte Integration der Lokalisierungslösung

Die Integration der Lidar-Loc hybrid Software als ergänzendes System auf fahrerlosen Transportfahrzeugen (AGV) und Carts (AGC) oder autonom-mobilen Robotern (AMR) ist sowohl herstellerseitig als auch nachträglich durch den Betreiber möglich. Auch spätere Änderungen oder Erweiterungen von Fahrspur-Layouts können schnell in die elektronische Kartierung aufgenommen werden. Im Betrieb hilft die 2D-Lokalisierung, Fahrzeugstillstände und Flottenstaus aufgrund fehlerhafter magnetischer oder optischer Spurführungsbänder zu vermeiden.

Individuelle Lokalisierungslösungen möglich

Neben Lidar-Loc hybrid, die die magnetische oder optische Spurführung mit freier Lokalisierung kombiniert, ist mit Lidar-Loc auch eine Softwarelösung verfügbar, die sich ohne Spurführung allein mit den Messdaten von Lidar-Sensoren anhand natürlicher Umgebungskonturen orientiert. Damit sollen Fahrzeughersteller und Integratoren die freie Wahl haben, wie sie die Lokalisierung von Fahrzeugen im Einzelfall umsetzen wollen.

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