Force Sensor Kraft-Momenten-Sensor in Robotersteuerung integrierbar

Die Melfa Knickarm- und Scara-Roboter der Serien RV-FR und RH-FR von Mitsubishi Electric werden jetzt durch einen Kraft-Momenten-Sensor unterstützt, der sich in die Robotersteuerungen CR750/751 und CR800 integrieren lässt. Der Force Sensor kommt ohne eigene Steuerung aus.

Der Force Sensor reguliert anhand voreingestellter Werte die Kraft, mit der ein Roboter mit seiner Umgebung interagiert. Dabei sind die Funktionalitäten des Kraft-Momenten-Sensors in drei Bereiche gegliedert: Die Melfa Sense-Steuerung umfasst die feedbackbasierte Regelung des Roboters, während mithilfe der Melfa Sense-Erkennung Grenz- und Referenzpunkte registriert werden. Das Melfa Sense-Logging ermöglicht die Protokollierung, Übermittlung und Verarbeitung der erfassten Kraftsensorinformationen.

Positions- und Kraftdaten in Echtzeit gespeichert

In Applikationen wie Fügen und Montieren kann über das Feedback des Force Sensors der Druck nachgeregelt werden, der für die Handhabung des jeweiligen Objekts vorgesehen ist. Da die Positions- und Kraftdaten in Echtzeit gespeichert werden, lassen sich die Regelparameter des Programms zum intelligenten Teaching des Roboters heranziehen.

Durch den Echtzeitregelkreis wird höchste Präzision in der konstanten Kraftausübung erreicht, sodass beispielsweise filigrane Entgrat- und Polierarbeiten an empfindlichen Kunststoffteilen mit dem Roboter automatisiert werden können.

Roboter erkennt Oberflächenbeschaffenheiten

Mithilfe des Force Sensors kann der Roboter anhand der Nachgiebigkeit oder des Dämpfungskoeffizienten auf die Oberflächenbeschaffenheit zu bearbeitender Objekte reagieren beziehungsweise diese hieran erkennen. Er eignet sich damit in bestimmten Applikationen als Alternative zum Visionsystem.

Protokollierung von Kraftsensorinformationen

Die Protokollierung von Kraftsensorinformationen ermöglicht den Aufbau von Datenbeständen, die über die Programmiersoftware RT Tool-Box zur weiteren Analyse an einen FTP-Server geschickt werden können. Bei haptischen Prüfungen, beispielsweise zum korrekten Ansprechverhalten von Drucktastern und Drehreglern in der Automobilindustrie, dienen diese Daten der Qualitätssicherung.

Die Rückverfolgbarkeit der Roboterprüfung über mehrere Jahre soll zudem das Troubleshooting an den Produktionslinien beschleunigen.

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